Helgi fæddist á Eskifirði 15. janúar 1934, sonur þeirra Friðriks Árnasonar og Elínborgar Kristínar Þorláksdóttur konu hans. Fósturforeldrar hans voru Jóhann Björnsson, bóndi í Seljateigi í Reyðarfirði, og kona hans Jóhanna Helga Benediktsdóttir.
Árið 1953 lauk Helgi kennaraprófi og var næstu tvö árin þar á eftir kennari á Búðum í Fáskrúðsfirði. Árið 1955 réðist hann sem kennari við barna- og unglingaskólann á Reyðarfirði þar sem hann tók við skólastjórn árið 1962. Því starfi gegndi hann til 1971, en þá var hann kjörinn til setu á Alþingi sem þingmaður Alþýðubandalagsins í Austurlandskjördæmi. Á þingi sat Helgi til ársins 1987 þegar hann gaf ekki kost á sér til endurkjörs . Hann var forseti efri deildar Alþingis 1979-1983. Eftir þingferilinn varð Helgi félagsmálafulltrúi hjá Öryrkjabandalagi Íslands og seinna framkvæmdastjóri til starfsloka árið 2001.
Ungur hóf Helgi afskipti af félagsmálum. Hann var í stjórn Leikfélags Reyðarfjarðar 1959-1968 og í forystu Bandalags íslenskra leikfélaga, m.a. sem formaður um tveggja ára skeið. Var svo formaður Verklýðsfélags Reyðarfjarðar 1958-1966. Helgi starfaði mikið innan bindindishreyfingarinnar og að áfengisvarnarmálum. Þá beitti Helgi sér mjög í málefnum öryrkja og fatlaðs fólks. Helgi var fulltrúi í hreppsnefnd Reyðarfjarðar 1962-1966 og 1970-1978 og sat í bankaráði Búnaðarbanka Íslands og stjórn Stofnlánadeildar landbúnaðarins 1973-1986. Þá skrifaði hann fjölda greina og pistla í blöð og tímarit, bæði laust og bundið mál.
Eftirlifandi kona Helga er Jóhanna Þóroddsdóttir. Börn þeirra eru Helga Björk (1955), Þóroddur (1956), Jóhann Sæberg (1957), Magnús Hilmar (1958), Anna Árdís (1964). Alls eru afkomendurnir 34.
Útför Helga fer fram frá Grafarvogskirkju föstudaginn 20. desember klukkan 13.
